آشنایی و آموزش کامل avrمیکروکنترلربا یادگیری قدم به قدم

آموزش کامل کار کردن با avr و یاد گیری قدم به قدم شامل نحوه کار کردن با بسکام و نحوه کار کردن با آن و کار با برنامه کامپایل و درآوردن فایل هگز و پروگرام کردن آن در آی سی و را اندازی آن

تعیین بهینه نوع ، محل و تعداد سنسورها در ارزیابی سلامت سازههای گنبدی تاریخی

عنوان مقاله :تعیین بهینه نوع ، محل و تعداد سنسورها در ارزیابی سلامت سازههای گنبدی تاریخی

محل انتشار: دهمین کنگره بین المللی مهندسی عمران تبریز

تعداد صفحات: 9

نوع فایل :  pdf

تحقیق در مورد سهراب سپهری

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

تعداد صفحه36

ه دنیا آمده ام. درست سر ساعت 12. مادرم صدای اذان را می شندیده است...

    سهراب سپهری پانزدهم مهرماه 1307 در کاشان متولد شد .محل تولد سهراب باغ بزرگی در محله دروازه عطا بود.

    سهراب از محل تولدش چنین می گوید

:
    ... خانه، بزرگ بود. باغ بود و همه جور درخت داشت. برای یادگرفتن، وسعت خوبی بود. خانه ما همسایه صحرا بود . تمام رویاهایم به بیابان راه داشت... پدر سهراب، اسدالله سپهری، کارمند اداره پست و تلگراف کاشان، اهل ذوق و هنر بود.وقتی سهراب خردسال بود، پدر به بیماری فلج مبتلا شد.سهراب پدر را در سال 1341 از دست

داد.
    ... کوچک بودم که پدرم بیمار شد و تا پایان زندگی بیمار ماند. پدرم تلگرافچی بود. در طراحی دست داشت. خوش خط بود. تار مینواخت. او مرا به نقاشی عادت داد...

  مادر سهراب، ماه جبین، اهل شعر و ادب که در خرداد سال 1373 درگذشت

     سهراب یک برادر بنام ، منوچهر و سه خواهر به نامهای همایوندخت، پریدخت و پروانه داشت که منوچهر در سال 1369 درگذشت.

    سال 1312، ورود سهراب به دبستان خیام (مدرس) کاشان و آغاز تحصیل است

.
    ... مدرسه، خوابهای مرا قیچی کرده بود . نماز مرا شکسته بود . مدرسه، عروسک مرا رنجانده بود . روز ورود، یادم نخواهد رفت : مرا از میان بازیهایم ربودند و به کابوس مدرسه بردند . خودم را تنها دیدم و غریب ... از آن پس و هربار دلهره بود که به جای من راهی مدرسه می شد.... سهراب از معلم کلاس اولش چنین می گوید :... آدمی بی رویا بود. پیدا بود که زنجره را نمی فهمد. در پیش او خیالات من چروک میخورد...

    خرداد سال 1319 ، پایان دوره شش ساله ابتدایی سهراب است .
    ... دبستان را که تمام کردم، تابستان را در کارخانه ریسندگی کاشان کار گرفتم. یکی دو ماه کارگر کارخانه شدم . نمی دانم تابستان چه سالی، ملخ به شهر ما هجوم آورد . زیانها رساند . من مامور مبارزه با ملخ در یکی از آبادیها شدم. راستش، حتی برای کشتن یک ملخ نقشه نکشیدم. اگر محصول را می خوردند، پیدا بود که گرسنه اند. وقتی میان مزارع راه می رفتم، سعی می کردم پا روی ملخها نگذارم

   مهرماه همان سال، سهراب تحصیل در دوره متوسطه در دبیرستان پهلوی کاشان را آغاز کرد.
    در دبیرستان، نقاشی کار جدی تری شد. زنگ نقاشی، نقطه روشنی در تاریکی هفته بود...
    سال 1320، سهراب و خانواده به خانه ای در محله سرپله کاشان نقل مکان کردندو در سال 1322، پس از پایان دوره اول متوسطه، به تهران آمد و در دانشسرای مقدماتی شبانه روزی تهران ثبت نام کرد.
    ... در چنین شهری [کاشان]، ما به آگاهی نمی رسیدیم. اهل سنجش نمی شدیم. در حساسیت خود شناور بودیم. دل می باختیم. شیفته می شدیم و آنچه می اندوختیم، پیروزی تجربه بود. آمدم تهران و رفتم دانشسرای مقدماتی. به شهر بزرگی آمده بودم. اما امکان رشد چندان نبود...

تحقیق در مورد ستارخان

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

تعداد صفحه5

ستارخان

ستارخان
ستارخان از سرداران جنبش مشروطه‌خواهی ایران

ستار خان از سرداران جنبش مشروطه‌ خواهی ایران، و ملقب به سردار ملی است. در مقاومت تبریز وی جانفشانی‌های بسیاری کرد.

مقدمه

ستار قره‌داغی سومین پسر حاج حسن قره داغی در سال ۱۲۸۵ق (۱۸۶۸ میلادی) به دنیا آمد. او از اهالی قره‌داغ آذربایجان بود که در مقابل قشون عظیم محمد علی شاه پس از به توپ بستن مجلس شورای ملی و تعطیلی آن که برای طرد و دستگیر کردن مشروطه خواهان تبریز به آذربایجان گسیل شده بود ایستادگی کرد و بنای مقاومت گذارد. وی مردم را بر ضد اردوی دولتی فرا خواند و خود رهبری آن را بر عهده گرفت و به همراه سایر مجاهدین و باقرخان سالار ملی مدت یک سال در برابر قوای دولتی ایستادگی کرد و نگذاشت شهر تبریز به دست طرفداران محمد علی شاه بیفتد. اختلاف او با شاهان قاجار و اعتراض به ظلم و ستم آنان، به زمان کودکی اش بر می‌گشت. او و دو برادر بزرگ‌ترش اسماعیل و غفار از کودکی علاقه وافری به تیراندازی و اسب سواری داشتند، اما اسماعیل فرزند ارشد خانواده در این امر پیشی گرفته بود و شب و روزش به اسب تازی، تیراندازی و نشست و برخاست با خوانین و بزرگان سپری می‌شد، سرانجام او در پی اعتراض به حاکم وقت دستگیر و محکوم به اعدام شد. این امر کینه‌ای در دل ستار ایجاد کرد و نسبت به ظلم درباریان و حکام قاجاری خشمگین شد.

جوانی

ستار در جوانی به جرگه لوطیان (جوانمردان، یا اهل فتوت) محله امیرخیز تبریز درآمد و در همین باب در حالی که به دفاع از حقوق طبقات زحمتکش بر می‌خاست با مأمورین محمدعلی شاه درافتاد و به ناچار از شهر گریخت و مدتی

دانلود مقاله مقدمه ای بر رباتیک

اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند

    2- تعریف ربات

    دو تعریف موجود در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند[9] :

    1- تعریفــی که توسطConcise Oxford Dic.  صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.

    2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.

    3- دسته بندی رباتها

    رباتها در سطوح مختلف دو خاصیت مشخص را دارا می باشند :

    1- تنوع در عملکرد

    2- قابلیت تطبیق خودکار با محیط

به منظور دسته بندی رباتها لازم است که قادر به تعریف و تشخیص انواع مختلف آنــــــها باشیم. سه

 دسته بندی مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندی اتحادیــــــه رباتهای ژاپنی، دسته بندی

 مؤسسه رباتیک آمریکا و دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی.[9]

   1-3-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی

    انجمن رباتهای صنعتی ژاپن، رباتها را به شش گروه زیر تقسیم می کند :

    1- یک دست مکانیکی که توسط اپراتور کار می کند : وسیله ای است که دارای درجات آزادی متعدد بوده و توسط عامل انسانی کار می کند.

    2- ربات با ترکیبات ثابت : این دسته رباتها با ترکیبات ثابت طراحی می شوند. در این حالت یک دست مکانیکی کارهای مکانیکی را با قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب کارها قابل تغییر نیست.

    3- ربات با ترکیبات متغیر : یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را با قدمهای متوالی و با ترتیب تعریف شده، انجام می دهد و این ترتیب به سادگی قابل تغییر است.

    4- ربات قابل آموزش : اپراتور در ابتدای امر به صورت دستی با هدایت یا کنترل ربات کاری را که باید انجام شود، انجام می دهد و ربات مراحل انجام وظیفه را در حافظه ضبط می کند. هر وقت که لازم باشد، می توان اطلاعات ضبط شده را از ربات درخواست نمود و ربات وظیفه درخواست شده را بصورت خودکار انجام می دهد.

    5- ربات با کنترل عددی : اپراتور وظیفه ربات را توسط یک برنامه کامپیوتری به او تفهیم می نماید و نیازی به هدایت دستی ربات نیست. درواقع ربات با کنترل عددی، رباتی است که با برنامه کامپیوتری کار می کند.

    6- ربات باهوش : این ربات درک از محیط و استعداد انجام کار با توجه به تغییر در شرایط و محدوده عمل کار را دارد.

    2-3- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا

    انستیتوی رباتیک آمریکا تنها موارد 3 و 4 و 5 و 6 را به عنوان ربات پذیرفته است.

    3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی

    مؤسسه ربات صنعتی فرانسوی، رباتها را به شکل زیر تقسیم کرده است :

    نوع A : دستگاهی که توسط دست یا از راه دور کنترل می شود (مورد 1 طبقه بندی قبل).

    نوع B : وسیلة حمل کننده خودکار با یک سیکل محاسبه شده از قبل (موارد 2 و 3 طبقه بندی قبل).

    نوع C : دستگاهی قابل برنامه ریزی و با توانایی خود کنترل (موارد 4 و 5 طبقه بندی قبل).

    نوع D : دستگاهی که قادر است اطلاعات معینی از محیط را بدست بیاورد و به عنوان ربات باهوش معروف است (مورد 6 طبقه بندی قبل).

    4- اجزاء اصلی یک ربات

    مهندسی ربات، مهندسیهای نرم افزار، سخت افزار، برق و مکانیک را در خدمت خود گرفته است. بعضی مواقع این علوم به حد کافی پیچیده می باشند. همچنانکه در شکل 2-2 مشاهده می شود هر ربات دارای 5 مؤلفه به شرح ذیل می باشد [9]و[15]:

    1-4- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)

    بازوی مکانیکی شامل چندین واصل است که با مفصلها به هم وصل می شوند. این واصلها در جهات مختلف در فضای کاری قادر به حرکت می باشند. حرکت یک مفصل بخصوص باعث حرکت یک یا چند واصل می شود. عامل تحریک مفصل می تواند مستقیماً یا از طریق بعضی انتقالات مکانیکی بر واصل بعدی متصل شود. به واصل نهایی بازوی مکانیکی وسیله کاری ربات وصل شده است که به آن عامل نهایی می گویند. هر یک از مفصلهای ربات یک محور مفصل دارند که واصل حول آن می چرخد. هر محور مفصل یک درجه آزادی(D.O.F.) تعریف می کند. بیشتر رباتها دارای 6 درجه آزادی می باشند به عبارت دیگر دارای 6 مفصل، بمنظور حرکت در 6 جهت. اولین سه مفصل ربات به عنوان محورهای اصلی شناخته می شوند. بطورکلی صرفنظر از جزئیات، محورهایی که برای محاسبه موقعیت

شامل 54 صفحه فایل word قابل ویرایش