پاورپوینت کامل کاربرد منطق فازی در ربات های سیار

فرمت فایل : power point  (قابل ویرایش) تعداد اسلاید  : 58 اسلاید

فهرست مطالب :

تاریخچه

مقدمه

ساختار کنترل کننده فازی

کنترل موقعیت ربات سیار با استفاده از منطق فازی

استراتژی اجتناب از برخورد با موانع با استفاده از منطق فازی

ناوبری واکنشی فازی

ردیابی مسیر حرکت

کاربرد الگوریتم ژنتیک در کنترل کننده های فازی

کاربرد کنترل کننده فازی ژنتیک در ربات سیار

منابع

مقدمه :

    مسئله کنترل عبارت است از طراحی کنترل کننده فازی به طوری که اهداف کنترل به صورت مطلوب برقرار باشد. این اهداف عبارت است از:

       1- خوب بودن تعقیب

       2- کم بودن اثر نویز و اغتشاش در خروجی

       3- کم بودن حساسیت خروجی به تغییرات فرایند تحت کنترل

       4- پایدار بودن سیستم تحت شرایط مختلف

پکیج ویژه آموزش برنامه نویسی و کار با arduino

پکیج آموزش آردوینو به همراه فیلم و پی دی اف های آموزشی متنوع

بیش از 10 عنوان کتاب به زبان انگلیسی به همراه اموزش قدم به قدم

حجم فایل 685 مگابایت

ارزش واقعی : بیش از 100 هزار تومان

قیمت با تخفیف ویژه تا آخر مهر ماه : 10 هزار تومان 

بعد از دانلود فایل تکست را باز کرده و  لینک دانلود و رمز فایل در آن موجود میباشد .

تحقیق درباره کاربرد ربات در مسائل نظامی

فرمت فایل : word (قابل ویرایش) تعداد صفحات : 19 صفحه

چکیده:

         در این مقاله سعی شده شما را با رباتهایی که در طی سالهای 2001 تا کنون در مناطق عملیاتی به کار گرفته شده اند آشنا سازیم. همچنین به معرفی رباتهایی که احتمالا تا سال 2010 بدنه اصلی یک تیم عملیاتی نظامی را تشکیل خواهند داد می پردازیم. از کاربرد رباتها در حادثه 11 سپتامبر،جنگ افغانستان و عراق شروع نموده وبررسی های خود را به دو دسته رباتهای نیروی زمینی و نیروی دریایی تقسیم   می کنیم. در این میان  با زمینه های مطالعاتی آشنا می شویم که قرار است در تکنولوژی رباتهای نسل آینده بکار گرفته شود.هر چند هزینه ساخت رباتها بسیار بالا است اما بدلیل آنکه وسایلی بدون ترس و بدون خستگی به حساب می آیند و قادر ند کار های تکراری را به سرعت و با دقت انجام دهند مورد توجه صنایع نظامی هستند. به نظر  می رسد سرمایه گذاری در زمینه رباتیک برای مسائل نظامی ضروری باشد.

مقدمه:

         در حال حاضر اولین موضوع قابل بحث در حوادث جهان و ارتش ، انجام عملیات توسط رباتها می باشد.

کشورهای پیشرفته از جمله آمریکا سرمایه گذاری های هنگفتی را در ایجاد تشکیل ارتش رباتیک آغاز نموده اند، با توجه به این مطلب پرداختن به ساخت رباتهای نظامی و تجهیز نیروهای نظامی به این رباتها؛ امری ضروری می نماید ، اما خود رباتها نیز به دو گروه رباتهای ثابت و رباتهای متحرک (موبایل رباتها) تقسیم می شوند، غالب رباتهای نظامی جز رباتهای متحرک هستند و نکته دیگر آنکه برای ساخت رباتها علاوه بر صرف هزینه به دانش فنی گروهی از مهندسان با دانش الکترونیک ، کنترل ، مکانیک و کامپیوتر نیاز می باشد، امید است ما نیز با بکارگیری این دانش ها نیروهای نظامی خود را برای  دفاع در برابر ارتش رباتیک کشورهای پیشرفته مجهز نماییم.

"کاربرد ربات در مسائل نظامی"

پنتاگون برای سپاهی از رباتهای دریایی و زمینی سرمایه گذاری می کند.

به نظر می رسد اولین موضوع قابل بحث در حوادث جهان و ارتش انجام عملیات توسط رباتها می باشد . در مبحث کلاسیک قانون زیر توسط سازندگان ربات وضع شده است " یک ربات نبایستی به هیچ موجود زنده ای آسیب برساند و یا بشر بپذیرد که به او آسیب وارد آید."

" نقش رباتها از حادثه 11 سپتامبر 2001 تا جنگ افغانستان و عراق"  

سازه های فولادی شکسته شده ، قلوه سنگ های بسیار گرم و بتن های خرد شده در برج های آسیب دیده از حوادث 11 سپتامبر 2001 برای گروه امداد بررسی تمامی مخروبه ها را جهت پیدا کردن اجساد و نجات یافتگان از مرگ غیر ممکن ساخته بود. بنابراین مقامات رسمی که در منطقه حضور داشتند پیشنهادهای متناوب استفاده از سیستم های مکانیکی برای گردآوری بقایای مخروبه هارا پذیرفتند. در طی 11 روز رباتها سراسر فضاهای خالی جهنمی را  با خزیدن جستجو کردند و 7 جسد کشف نمودند در همان موقع گروه دیگری از رباتهای کوچک از دانشگاه فلوریدای جنوبی همان مناطق را مورد جستجو قرار دادند. این رباتها با دوربین های نوک دار خود لکه های خون از گرد و غبارهای باقیمانده در خاک و خاشاک را تشخیص می دادند و همچنین جهت شنیدن صدای گریه ، میکروفن هایی با خود حمل می کردند . بعد از آن، مقامات فوق  در طی پنج سال سیستم های پدافندی را توسعه دادند . در حدود پنجاه میلیون دلار برای رباتهای متحرک تاکتیکی     برنامه ریزی     کردند)    Tactical Mobile Robots  TMR)

پنتاگون از شرکت های ربات سازی مانند iRobot  در خواست کرد یک ربات مجهز برای کاربرد در ارتش تولید نمایند ، ربات تولید شده در افغانستان به خدمت گرفته شد ، این ربات 42 پوند وزن داشت و با محرک های شنی خود جز ربات های خزنده به حساب می آمد در آن از سه پردازشگر پنتیوم استفاده شده بود . این ربات به پاکسازی ساختمان ها ، انبارها و 12 غار کمک نمود . با دوربین هایی که درشت نمایی زیادی داشتند و بر بالای ربات قرار گرفته بودند سر بازان را قادر می ساختند تا بدون خطر و در هر زمانی به تفتیش داخل ساختمان ها بپردازند. مهندسان؛ یک شبکه گسترده ای را با اعتبار 40000 دلار مجهز به دریافت سیگنالهای رادیویی برگشت داده شده از عمق غارها نمودند. تکنولوژی تعیین موقعیت ماهواره و پرگارهای دیجیتالی برای جهت یابی مناسب این رباتها مورد استفاده قرار گرفتند Packbot robot)). بعد از افغانستان نوبت عراق بود

مقاله در مورد ربات

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

تعداد صفحه78

-1-مقدمه :

کارهای دستی برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوة تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید .

وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت کالا و کیفیت یکنواخت باعث شده که صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودکار کامپیوتری یا اتوماسیون کامپیوتری سوق دهد . در حال حاضـر اکثر خودکار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها طراحی شده اند که بتوانند تعیین شدة قبلی را که در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یک منظور ساخته شده است انجام دهند . تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی که معمولاً به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند ، باعث شده که روبات با داشتن قابلیت

تغییر پذیری در اجرای کار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به کار گرفته شود .

امروز می بینیم که در کشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم روباتیک در تکنولوژی وصنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده که این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد و تکامل و پیشرفت زیادی در زمینه های مختلف روبات مانند حرکت شناسی یا سینماتیک ، دینامیک ، برنامه نویسی ، برنامه ریزی ، کنترل ، حس تشخیص و هوشمندی ماشین صورت گیرد.

آزادی حرکت و قابلیت تغییر پذیری روبات باعث گسترش استفادة علم و روباتیک شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتی صحبت از طراحی و کاربرد روبات می شود ، معیاری که بتوان با آن کاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غیر از خصوصیات مکانیکی مانند قابلیت تکرار کار یا حداکثر قدرت جا به جایی بار به وسیله روبات از دیگر ویژگیهای آن سرعت و شتابی است که روبات میتواند از خود ارائه دهد . با آگاهی از این نوع اطلاعات مکانیکی که تولید کنندة روبات در دسترس استفاده کننده گان قرار می دهد ، هنوز مشکل بتوان کیفیت کامل کاربرد یک روبات را معلوم کرد . چون روبات سیستمی است مرکب از یک تکنولوژی که دارای عامل مکانیک و کنترل است ، در نتیجه خصوصیات حرکت شناسی و دینامیک روبات باید به خوبی طراحی شوند که به سادگی قابل کنترل باشند . طبیعی است که روبات باید از نقطه نظر کنترل نیز مورد بررسی قرار گیرد . روباتهای صنعتی مختلفی وجود دارند که می توانند در خطوط تولید متفاوت مورد استفاده قرار گیرند . سازندگان روباتهای صنعتی در امر نامگذاری روباتها تا حدودی به تعریفهای مشترک دست یافته اند که می توان آنرا به صورت زیر دسته بندی کرد :

1- روبات با کمتر از 5 درجه آزادی – بهم پیوستن خودکار                           (Automation  Assembely )

2- روبات با 5 درجه آزادی   -  جا به جا کردن                                                    ( Pick and place )

3- روبات با بیشتر از 5 آزادی – کنترل مسیر و دقت ( Path & Precision control )                                            

همان طور که مشاهده می شود کاربرد و قابلیت روبات با درجه آزادی آن رابطه مستقیم دارد ( در فصلهای آینده در این باره بیشتر صحبت خواهیم کرد ).

ریشه واژه روبات از لغت روباتا که در زبان (( چک )) به معنی کار است گرفته شده است . انجمن روبات بریتانیا (( BRA  )) ربات را چنین تعریف می کند :

روبات دستگاهی است با قابلیت برنامه ریزی مجدد و طراحی ویژه که توانایی به حرکت در آوردن قطعه ، ابزار کار و یا ابزار خاص تولید را دارد تا طبق